طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسانمفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
در برزرگترین وب سایت پروژه و پایان نامه
در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسانمفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسانمفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است.در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسانمفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسانمفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسانمفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
برای مشاهده متن اصلی کلیک کنید
:: برچسب ها : طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسانمفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر , دانلود طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسانمفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر , پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسانمفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر , کنترلگر موقعیت برای روبات کشسانمفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر , دانلود مقاله , دانلود پروژه دانشجوی ,
